Jetson AGX Xavier 使用 SDKManager 刷机到硬盘完整教程
一、刷机前的全面准备工作
1. 硬件准备
主机环境：装有 Ubuntu 16.04/18.04 的物理机或虚拟机（推荐虚拟机使用 Ubuntu 16.04，需分配至少 50GB 存储空间，2 核 CPU + 4GB 内存）。
显示与控制：
· 两台显示器（一台连接主机，一台连接 AGX Xavier），两套键鼠（AGX 需独立键鼠操作）。
· 原因：AGX 刷机后需独立显示系统启动界面及配置流程，主机与 AGX 需分别操作。
网络设备：路由器或交换机，确保 AGX 与主机处于同一局域网（同一网段，便于网络传输安装包）。
连接线材：
· USB 转 Type-C 线（需支持数据传输，用于主机与 AGX 的刷机连接）。
· HDMI 线（连接 AGX 与显示器）。
· 网线（连接 AGX 与路由器，确保网络稳定）。
2. 软件准备
SDK Manager 下载：从 NVIDIA 官网获取对应版本（推荐最新稳定版，下载地址：https://developer.nvidia.com/nvidia-sdk-manager）。
二、核心刷机流程详解
（一）第一步：通过 USB 线烧录系统镜像到 AGX 硬盘
1. SDK Manager 安装
# 进入下载目录（假设安装包在 Downloads 文件夹）
cd ~/Downloads
# 安装 SDK Manager（注意替换实际版本号）
sudo apt install ./sdkmanager_1.7.0-8846_amd64.deb
# 若提示依赖错误，执行以下命令修复
sudo apt --fix-broken install
2. AGX 硬件连接与 Recovery 模式启动
连接顺序（关键！）：
a. 将 USB 转 Type-C 线连接 AGX（Type-C 接口需靠近指示灯一侧，通常为标有 “Force Recovery” 附近的接口），另一端连接主机。
b. 通过 HDMI 线将 AGX 连接到显示器，并接入键鼠。
c. 将 AGX 连接电源，但暂不开机。
d. 开机并进入 Recovery 模式：
· 先按住 AGX 主板上的 Force Recovery 按钮（中间按钮），保持不放；
· 再短按 Power 电源键（左侧按钮），持续按住 Force Recovery 按钮约 5 秒后松开。
确认连接成功：在主机终端输入 lsusb，若显示 Nvidia Corp 或类似设备（如 Nvidia Device 0945），则说明 AGX 已进入 Recovery 模式并与主机连接成功。
3. 使用 SDK Manager 烧录系统
启动 SDK Manager：在主机终端输入 sdkmanager，登录 NVIDIA 账号（若无则注册）。
选择刷机配置：
e. 在界面中选择目标设备为 Jetson AGX Xavier，取消勾选 “Host Machine”（仅刷机到 AGX）。
f. 选择需要安装的 JetPack 版本（如 JetPack 4.6），勾选 CUDA、CuDNN、TensorRT 等组件（根据需求选择），点击 Continue。
g. 在下载界面等待镜像文件下载完成（耗时较长，需确保网络稳定）。
h. 下载完成后，点击 Flash 开始烧录系统到 AGX 硬盘（期间 AGX 显示器可能黑屏，属于正常现象）。
烧录完成标志：主机端进度条显示 100%，AGX 显示器出现 NVIDIA 启动 logo，此时系统已成功烧录到硬盘，AGX 可独立开机。
（二）第二步：通过网络安装组件与配置环境
1. 网络与设备配置
确保 AGX 通过网线连接到路由器，与主机处于同一网段（可在 AGX 显示器中查看 IP 地址，或通过路由器管理界面确认）。
在主机端的 SDK Manager 中，选择 “Manual Setup”（手动设置），输入 AGX 的 IP 地址、用户名及密码（首次开机时需设置）。
2. 组件安装与环境配置
在 SDK Manager 中点击 Continue，软件将通过网络向 AGX 安装 CUDA、CuDNN 等组件（此步骤依赖网络质量，若失败可重试 2-3 次）。
安装过程中 AGX 可能自动重启，需确保显示器连接正常，按提示完成系统初始化（如设置语言、时区等）。
3. 网络优化建议（关键！）
若安装过程中频繁断连，可尝试：
将主机与 AGX 直接通过网线连接（不经过路由器），设置静态 IP（如主机 IP：192.168.1.100，AGX IP：192.168.1.101）。
在主机端配置代理或更换稳定的网络环境（建议使用有线网络，避免 WiFi 波动）。
三、刷机后验证与故障排除
1. 验证安装结果
在 AGX 终端输入以下命令检查组件：
# 检查 CUDA 版本
nvcc --version
# 检查 TensorRT 版本
dpkg -l | grep tensorrt
# 测试 OpenCV（简单示例）
python -c "import cv2; print(cv2.__version__)"2. 常见问题解决
Recovery 模式无法进入：
检查按键顺序是否正确，尝试使用镊子短接主板上的 FC_REC 和 GND 引脚（适用于硬件触发）。
确认 USB 线是否支持数据传输（部分充电线无法通信），更换线材或接口。
组件安装失败：
多次重试安装，或手动下载对应包（参考 NVIDIA 开发者论坛）。
检查 AGX 防火墙设置，关闭 UFW 防火墙：sudo ufw disable。
网络连接异常：
在主机端 ping AGX IP，确认网络连通性（如 ping 192.168.1.101）。
重启路由器或交换机，确保 DHCP 服务正常分配 IP。
四、进阶注意事项
虚拟机兼容性：若使用虚拟机，需在虚拟机设置中启用 USB 3.0 支持，并将 AGX 的 USB 设备直通给虚拟机（不同虚拟机软件设置方式不同，如 VMware 需在 “USB 控制器” 中勾选 “USB 3.1”）。
硬盘空间要求：AGX 目标硬盘需至少 32GB 可用空间（推荐使用 SSD，提升读写速度）。
官方文档参考：若遇到特殊问题，可查阅 NVIDIA 官方文档《Jetson AGX Xavier Developer Guide》或社区论坛（如 NVIDIA Developer Forums）。
通过以上步骤，可完整实现将 SDKManager 及相关开发环境安装到 Jetson AGX Xavier 的硬盘中。刷机过程中需注意硬件连接顺序与网络稳定性，若有细节疑问可随时参考官方资源或技术社区答疑。
（注：文档部分内容可能由 AI 生成）
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