licar LD06 采用了 tof （飞行时间）测距技术、可根据飞行的激光脉冲时间在 12 米的检测距离内测量距离。
LD06 使用卓越的算法逻辑实现 360 度环境检测、自主地图构建和障碍物检测。
LD06 具有高速无线数据传输和无刷电动机、可使用长达 10000 小时。
LD06 可实现高频率和高精度距离测量以及室内和室外精确的地图绘制。
LD06 与 Raspberry Pi3 a/b+ 、 Raspberry Pi3 b 、Raspberry Pi 4B 完全兼容

规格：
距离测量范围： 0.02mm – 12m
扫描频率： 5-13 hz
量程精确度： 30mm
量程频率： 4500Hz
扫描角度： 360 度
尺寸： 38 x 38 x 33 mm

一、DEVELOPMENT KIT

DTOF LiDAR_LD06的开发套件是为机器人设备开发或传感器产品的性能评估，以及机器人设备运动控制和算法研究的教育用途提供的辅助工具（包括支架&DTOF模块&Uart电缆&Assembly螺丝）， 用户需要购买RPI SBC（Raspberry PI3 A+/B+、Raspberry PI3 B、Raspberry PI 4B）搭配DTOF模块使用/开发。

图：TOFLIDAR_LD06 开发套件

包含：(1) TOFLIDAR_LD06   (2) Uart 电缆   (3) 树莓派 4B /PI 3B/PI3 A+/Pi3 B+

二、在 SD 卡上安装 RASPBIAN 操作系统

步骤 1：下载 Raspbian 操作系统

要在 SD 卡上安装 Raspbian 操作系统，您需要先下载 Raspbian 操作系统。 用户可以直接从树莓基金会官网下载Rasbian OS，Ldrobot TOF激光雷达用户手册基于树莓派操作系统（32位）桌面版本和推荐软件，如图2所示。https:// www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/

STEP2：将 Raspbian 操作系统刷入 SD 卡

下载 Raspbian 操作系统后，您需要安装 win32diskimager 作为将 Raspbian 操作系统刷入 SD 卡的工具。 镜像文件成功刷入 SD 卡后，SD 卡会自动显示一个引导分区。

https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

 

三、在 RASPBIAN OS 上安装 ROS MELODIC

启动树莓派。 然后将 Micro SD 卡插入 Pi SD-cage 。 将 Mini-HDMI 电缆连接到您的显示器，连接鼠标和键盘。 插入电源线以打开 Raspberry Pi。 然后修改Rasbian OS的源文件。

具体联系客服获取详细操作文档

 

四、安装激光雷达ROS包

步骤1：设备连接

如下图所示连接激光雷达和树莓派 4B。 5v接5v电源，GND接地，电机PWM接BCM18(pwm0)，Lidar Uart TX接BCM15(RXD)。

图 激光雷达和树莓派 4B 之间的连接

 

用户需要有raspbian内核系统的root权限。 TOF LiDAR_LD06与树莓派4B/3B/3B+/3A+连接后，需要设置root密码。 然后登录到root。 为了方便，我们经常将密码设置为raspberry （小写）

 

步骤2：ROS DTOF_LD06驱动编译

ROS驱动包已经上传到sdk_ld06_raspberry_ros/目录下。 您只需打开 sdk_ld06_raspberry_ros 工作区并进行编译。

 

步骤3：RVIZ结果

运行启动文件后，您需要打开一个新终端。 然后运行rviz查看扫描结果，如下图所示：

五、使用注意

注意：请在给树莓派上电之前连接 TOFLiDAR_LD06。

1、 温度

TOFLiDAR_LD06的工作环境温度过高或过低都会影响测距系统的精度。 它还可能会损坏扫描系统的结构并降低 TOFLiDAR_LD06 的使用寿命。 避免在高温（>40 摄氏度）和低温（<0 摄氏度）条件下使用。

2、环境照明

激光雷达的理想工作环境是室内，室内照明（包括无光）不会影响其工作。 不要使用强光源（如大功率激光）直接照射激光雷达的视觉系统。

如需在户外使用，请避免其视觉系统正对太阳。 这可能会对视觉系统的传感器芯片造成永久性损坏，从而使距离测量无效。

请注意，激光雷达标准版在室外强阳光反射环境中会受到干扰。

3、电力需求

对于开发，外接适配器或独立移动电源都可以工作，但需要保证 5V 和 200MA 电流电源输入，对于外接适配器解决方案，首选树莓派 SBC 适配器。