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DTOF迷你激光雷达模块开发套件LD06 搭配树莓派使用
Lidar module with Bracket, LD06雷达搭配树莓派使用
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乐动机器人(LDROBOT)
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    交易描述

    licar LD06 采用了 tof (飞行时间)测距技术、可根据飞行的激光脉冲时间在 12 米的检测距离内测量距离。
    LD06 使用卓越的算法逻辑实现 360 度环境检测、自主地图构建和障碍物检测。
    LD06 具有高速无线数据传输和无刷电动机、可使用长达 10000 小时。
    LD06 可实现高频率和高精度距离测量以及室内和室外精确的地图绘制。
    LD06 与 Raspberry Pi3 a/b+ 、 Raspberry Pi3 b 、Raspberry Pi 4B 完全兼容

    规格:
    距离测量范围: 0.02mm – 12m
    扫描频率: 5-13 hz
    量程精确度: 30mm
    量程频率: 4500Hz
    扫描角度: 360 度
    尺寸: 38 x 38 x 33 mm


    一、DEVELOPMENT KIT

    DTOF LiDAR_LD06的开发套件是为机器人设备开发或传感器产品的性能评估,以及机器人设备运动控制和算法研究的教育用途提供的辅助工具(包括支架&DTOF模块&Uart电缆&Assembly螺丝), 用户需要购买RPI SBCRaspberry PI3 A+/B+Raspberry PI3 BRaspberry PI 4B)搭配DTOF模块使用/开发。


    图:TOFLIDAR_LD06 开发套件

    包含:(1) TOFLIDAR_LD06   (2) Uart 电缆   (3) 树莓派 4B /PI 3B/PI3 A+/Pi3 B+




    二、在 SD 卡上安装 RASPBIAN 操作系统

    步骤 1:下载 Raspbian 操作系统

    要在 SD 卡上安装 Raspbian 操作系统,您需要先下载 Raspbian 操作系统。 用户可以直接从树莓基金会官网下载Rasbian OSLdrobot TOF激光雷达用户手册基于树莓派操作系统(32位)桌面版本和推荐软件,如图2所示。https:// www.raspberrypi.org/downloads/raspberry-pi-os/



    STEP2:将 Raspbian 操作系统刷入 SD

    下载 Raspbian 操作系统后,您需要安装 win32diskimager 作为将 Raspbian 操作系统刷入 SD 卡的工具。 镜像文件成功刷入 SD 卡后,SD 卡会自动显示一个引导分区。

    https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/

     

    三、在 RASPBIAN OS 上安装 ROS MELODIC

    启动树莓派。 然后将 Micro SD 卡插入 Pi SD-cage 。 将 Mini-HDMI 电缆连接到您的显示器,连接鼠标和键盘。 插入电源线以打开 Raspberry Pi。 然后修改Rasbian OS的源文件。

    具体联系客服获取详细操作文档

     

    四、安装激光雷达ROS

    步骤1:设备连接

    如下图所示连接激光雷达和树莓派 4B 5v5v电源,GND接地,电机PWMBCM18(pwm0)Lidar Uart TXBCM15(RXD)


    图 激光雷达和树莓派 4B 之间的连接

     

    用户需要有raspbian内核系统的root权限。 TOF LiDAR_LD06与树莓派4B/3B/3B+/3A+连接后,需要设置root密码。 然后登录到root。 为了方便,我们经常将密码设置为raspberry (小写)

     

    步骤2ROS DTOF_LD06驱动编译

    ROS驱动包已经上传到sdk_ld06_raspberry_ros/目录下。 您只需打开 sdk_ld06_raspberry_ros 工作区并进行编译。

     

    步骤3RVIZ结果

    运行启动文件后,您需要打开一个新终端。 然后运行rviz查看扫描结果,如下图所示:




    五、使用注意

    注意:请在给树莓派上电之前连接 TOFLiDAR_LD06

    1、 温度

    TOFLiDAR_LD06的工作环境温度过高或过低都会影响测距系统的精度。 它还可能会损坏扫描系统的结构并降低 TOFLiDAR_LD06 的使用寿命。 避免在高温(>40 摄氏度)和低温(<0 摄氏度)条件下使用。

    2、环境照明

    激光雷达的理想工作环境是室内,室内照明(包括无光)不会影响其工作。 不要使用强光源(如大功率激光)直接照射激光雷达的视觉系统。

    如需在户外使用,请避免其视觉系统正对太阳。 这可能会对视觉系统的传感器芯片造成永久性损坏,从而使距离测量无效。

    请注意,激光雷达标准版在室外强阳光反射环境中会受到干扰。

    3、电力需求

    对于开发,外接适配器或独立移动电源都可以工作,但需要保证 5V 200MA 电流电源输入,对于外接适配器解决方案,首选树莓派 SBC 适配器。







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