调试配置
16 进制收发，支持在线修改和保存参数：
⚫ 通信支持UART协议
波特率:115200
字宽: 8
停止位: 1
奇偶校验: none
⚫ 帧结构定义
1、 帧头，2字节
上位机发送，雷达接收： 0x55 0x5A
雷达发送，上位机接收： 0x55 0xA5
2、 数据长度，2字节，高字节在前，低字节在后。
长度 = 功能码 + 命令码 + 数据 + 校验和
3、 功能码，1字节
读： 0x0
写： 0x1
被动上报： 0x2
主动上报: 0x3
读写命令为上位机向雷达发送指令, 上报命令为雷达向上位机发送信息。
4、 命令码
命令码1 为功能分类， 命令码2 表示具体功能。
5、 数据
N字节
6、 校验和，1字节
为校验和之前所有数据按uint8_t格式相加之和的低8位。
等可以知道如何使用串口通信并写出代码
// 定义帧头
const uint8_t FRAME_HEADER_TX[2] = {0x55, 0x5A}; // 上位机发送帧头
const uint8_t FRAME_HEADER_RX[2] = {0x55, 0xA5}; // 上位机接收帧头
// 打开串口
int openSerialPort(const char* portName)
{
int fd = open(portName, O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
if (fd == -1)
{
perror("Failed to open serial port");
return -1;
}
struct termios options;
tcgetattr(fd, &options);
cfsetispeed(&options, B115200);
cfsetospeed(&options, B115200);
options.c_cflag &= ~PARENB; // 无奇偶校验
options.c_cflag &= ~CSTOPB; // 1位停止位
options.c_cflag &= ~CSIZE;
options.c_cflag |= CS8; // 8位数据位
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD);
options.c_lflag &= ~(ICANON | ECHO | ECHOE | ISIG); // 原始模式
options.c_iflag &= ~(IXON | IXOFF | IXANY); // 禁用流控
options.c_oflag &= ~OPOST; // 原始输出
if (tcsetattr(fd, TCSANOW, &options) != 0)
{
perror("Failed to condiv serial port");
close(fd);
return -1;
}
return fd;
}
void receiveData(int fd)
{
char buf[128];
int n = read(fd, buf, sizeof(buf));
if (buf[0] != FRAME_HEADER_RX[0] || buf[1] != FRAME_HEADER_RX[1])
{
return;
}
// 读取数据长度（大端格式）
uint16_t length = (buf[2] << 8) | buf[3];
printf("length: %d\n", length);
printf("id= %d, status=%d, distance=%ucm\n", buf[7], buf[8], ((buf[9] << 8) | buf[10]));
return;
}
int main()
{
int fd = openSerialPort("/dev/ttyS0");
if (fd == -1)
{
return 1;
}
while(1)
{
receiveData(fd);
usleep(10000);
}
return 0;
}
