【问题】 请问can口如何调通57步进电机的驱动？

飞腾派的板子已经can链接了收发器，链接57步进电机的驱动器，想请问有没有样例代码如何调通呢 或者想请问根据什么来学习调通呢，目前除了硬件链接都有一头雾水，查看软件指导手册也不太明白。