通过EtherCAT通讯，接收来自运动控制器的指令；接收运动控制器的指令后，控制机械臂内的伺服电机转动，并通过减速机减速，实现机械臂的运动。基于RZ/N2H+RZ/T2L双芯片方案：Cortex-R52@800MHz, 576KB TCM，1MB SRAM；支持EtherCATsalve，CAN，I2C，486, xSPI等通讯接口；支持多达两轴马达驱动。
采用FOC电机控制算法，内置硬件三角函数加速，PWM频率可达到40KHz，通过双绝对值编码器精确控制转子位置。
内置双路绝对值编码器接口，实现A format, BiSS C, EnDat2.2, FA CODER, HIPERFACE DSL等编码器通讯。
采用EtherCAT与主站通讯。
输入电压：220V~380V
额定输出功率：500W~5KW
保护：过流、过压、过温、过载
应用场景：单轴、多轴工业机械臂方案
技术架构
